A Guarda Nacional Republicana é a sucessora directa da Guarda Real da Polícia criada em 1801 pelo PríncipeRegente D. João, sob proposta do Intendente-Geral da Polícia da Corte e do Reino, Pina Manique, seguindo o modelo da Gendarmerie francesa, que tinha sido criada em 1791. Foram depois de Lisboa criadas a Guarda Real da Polícia do Porto e a Guarda Real da Polícia do Rio de Janeiro.
No final de Maio de 1834, o rei D. Pedro IV, assumindo a regência em nome de sua filha D. Maria II, extinguiu as Guardas-Reais de Polícia de Lisboa e Porto, pelo apoio declarado que tinham dado à causa de D. Miguel, criando as Guardas Municipais de Lisboa e do Porto com características em tudo semelhantes.
Em 1868, ambas as Guardas foram colocadas sob um Comando-Geral unificado, instalado no Quartel do Carmo, no Largo do Carmo, em Lisboa, que ainda hoje é o Quartel-General da GNR. A Guarda Municipal era considerada parte do Exército Português mas estava dependente do Ministério do Reino para todos os assuntos respeitantes à Segurança Pública.
Depois da implantação da república em 1910, o nome da Guarda Municipal de Lisboa e Porto foi alterado para Guarda Republicana de Lisboa e Porto. A Guarda Municipal foi a última força monárquica a render-se aos republicanos, não sendo por isso de estranhar o facto de se tratar da única instituição pública portuguesa com o título de "republicana".
Por decreto de 3 de Maio de 1911 foi criada a Guarda Nacional Republicana, substituindo a Guarda Republicana, como uma força de segurança composta por militares, organizada num corpo especial de tropas, dependendo em tempo de paz do ministério responsável pela segurança pública, para efeitos de recrutamento, administração e execução dos serviços correntes, e do ministério responsável pelos assuntos militares para efeitos de uniformação e normalização da doutrina militar, do armamento e do equipamento. Em situação de guerra ou de crise grave, as forças da GNR ficam operacionalmente sob comando militar.
Em 1993, a GNR absorveu a Guarda Fiscal que tinha sido criada como força independente em 1885 e se converteu na actual Brigada Fiscal da GNR.