Os Corpos de Polícia Civil de Lisboa e do Porto foram criados no reinado de D. Luis, por decreto de 2 de Julho de 1867.
Cada um destes corpos era chefiado por um comissário-geral subordinado directamente ao respectivo governador civil do distrito e, por intermédio dele, ao ministro do Reino. Cada corpo estava divido em divisões, chefiadas por comissários - correspondendo cada uma a um dos bairros de Lisboa e Porto -, que se subdividiam em esquadras, chefiadas por chefes de esquadra - cada uma, correspondendo a um circunscrição de esquadra - e estas, em, postos de polícia, chefiados por cabos de secção - cada um correspondendo a uma secção.
O decreto previa também a criação de corpos de Polícia Civil nas restantes capitais de distrito, em moldes semelhantes aos de Lisboa e Porto, a maioria dos quais viria a ser criada ao longo da década de 1870.
A partir de 29 de Agosto de 1893, a Polícia Civil de Lisboa passou a estar dividida em três secções: Polícia de Segurança Pública, Polícia de Investigação Judiciária e Preventiva e Polícia de Inspecção Administrativa.
Com a implantação da república, a partir de 17 de Outubro de 1910, passou a chamar-se Polícia Cívica.