O Teatro Nacional de São Carlos foi inaugurado em 30 de Junho de 1793 depois da construção que durou apenas seis meses sob projecto do arquiteto José da Costa e Silva, com elementos neoclássicos e rococó, visivelmente inspirado nos grandes teatros italianos San Carlo de Nápoles (interior) e La Scala de Milão (fachada e interior).
Quarenta grandes negociantes de Lisboa, entre os quais a família Quintela, já tinham assumido um papel decisivo na área teatral, na época de D. José, com a criação de uma Sociedade para a Sustentação de Teatros Públicos, autorizada por alvará real de 1771, e de onde resultou o funcionamento de dois teatros públicos: o Teatro da Rua dos Condes, dedicado à ópera italiana e o Teatro do Salitre, para drama e comédia em língua portuguesa.
Para a construção do Teatro de São Carlos foi novamente decisiva a participação de um grupo de grandes negociantes de Lisboa que tinha prosperado durante o consulado pombalino, sendo um dos seus principais promotores Joaquim Pedro Quintela, barão e depois conde de Farrobo, que viria a ser director do próprio Real Teatro de São Carlos entre 1838 e 1840.
Encerrado no período da guerra civil de 1828-1834, reabriu nesse ano com uma ópera de Bellini a que assistiu o rei D. Pedro IV, protagonista do episódio em que a assistência lhe dedicou um estrondoso apupo.
Depois de, em 1854, o Teatro ser comprado pelo Estado aos acionistas privados, fez-se em 1883 a primeira experiência de iluminação eléctrica que viria a ser definitivamente instalada em 1887. No ano seguinte, instalou-se uma cortina de ferro entre o palco e a sala e em 1908 foi executado um restauro geral dirigido pelo arquitecto Ventura Terra.
Entre 1912 e 1920 - anos de profunda instabilidade a que correspondeu a I república - o Teatro permaneceu quase sempre fechado, não se realizando qualquer espectáculo de ópera e abrindo apenas em 1918 para receber os "Ballets Russes" de Diaghilev.
A partir de então e até aos nosso dias, mantem-se como o único teatro nacional vocacionado para a produção e apresentação de ópera e de música coral e sinfónica.
Foi classificado como imóvel de interesse público em 1928 e Monumento Nacional em 1996.