Criado em 1809 durante a 3ª invasão francesa pelo marechal William Carr Beresford, o Depósito de Recrutas de Infantaria foi então instalado no Convento de Mafra. Surge nomeado "Depósito Geral" em diversos documentos.
Em 1841, no mesmo convento ficaram instaladas diversas unidades militares, desde caçadores, infantaria, artilharia, lanceiros e cavalaria.
Em 1860, na sequência da morte de 94 recrutas devido a uma doença infecto-contagiosa, foi encerrado.
Em 1887, o ministro da Guerra, visconde de São Januário, criou, sem sua substituição, a "Escola Prática de Infantaria e Cavalaria" reunindo numa mesma escola a formação para as duas armas do exército.
Em 1890, os cursos de infantaria e de cavalaria são separados, ficando a escola de Mafra com a instrução de infantaria e a designação de "Escola Prática de Infantaria". Renomeada em 1911 como "Escola de Tiro da Infantaria", em 1926 foi reestabelecida a anterior designação de "Escola Prática de Infantaria" que se mantem na actualidade.